敲诈勒索罪与抢劫罪的客体均为复杂客体，既侵犯了财产所有权，又侵犯了被害人的人身权利。犯罪主体均为一般主体，主观方面以非法占有公私财物为目的。
(一)犯罪客体的区分。两罪都在侵犯公私财产所有权的同时，侵犯了公民的人身权利，但是侵犯公民人身权利的具体内容却不完全相同。抢劫罪侵犯的是公民的生命权与健康权，而敲诈勒索罪侵犯的范围明显要广，还包括公民的名誉权等。如果行为人以当场或事后诋毁他人名誉相威胁，就构成敲诈勒索罪，而非抢劫罪。
(二)犯罪客观方面的区分。犯罪客观方面是区分两罪的关键。抢劫罪表现为当场以暴力或威胁抑制被害人反抗，从而当场直接取得财物;而敲诈勒索罪一般表现为通过要挟或威胁的方法，对被害人精神上施加压力使其感到恐惧，从而被迫交出财物。实践中，可以从六个方面区分两罪的客观方面。
一是行为的方式不同。抢劫罪是由行为人对被害人当面威胁使用暴力，且明示实施。而敲诈勒索罪的威胁，既可以当面，也可以通过书信、电话、电报等形式发出;既可以明示，也可以暗示发出;既可以由行为人本人，也可以通过第三人发出。即使以暴力为内容，只要不当面进行威胁，就不能构成抢劫罪，而只能构成敲诈勒索罪。
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二是行为的内容不同。抢劫罪一般是以杀害、伤害等实施人身暴力或威胁。而敲诈勒索罪的威胁内容比较广泛，可以是以暴力相威胁，但大多是以揭发隐私、毁坏财物、损害名誉等实施精神强制，要挟被害人交出财物，威胁的内容只要足以使被害人产生恐惧即可，不必实际产生恐惧心理。
三是行为的暴力程度不同。抢劫罪中的暴力表现为对被害人人身和财产安全的双重威胁，强度达到足以抑制被害人使其不能反抗、不敢反抗的程度。敲诈勒索罪的暴力主要表现为一种精神上的强制，且是不足以抑制他人反抗的轻微暴力。需要注意的是，不能把抑制反抗的标准定得过严，否则可能放纵罪犯，导致重罪轻判。
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实践中，如何认定“足以抑制被害人反抗”，是区别抢劫与敲诈勒索的难点所在。一般应从暴力、胁迫的形态、手段、时间、场所等因素，结合被害人的年龄、性别、体力等实际情况，进行综合判断。同一性质的胁迫对一个人可能“足以抑制反抗”，而对另一个人则未必，所以在具体案件中，应以个案中“具体的人”为标准进行认定，而不能以“一般人”为标准，否则不利于实现个案的公正。在行为人当场实施暴力的情况下，如果足以抑制个案被害人的反抗，则应认定为抢劫，否则宜认定为敲诈勒索。
四是侵害付诸实施的时空紧迫性不同。抢劫罪以“当场”实施暴力侵害相威胁，如果被害人不“当场”交出财物，行为人将“当场”把威胁的内容付诸实施，强调方法手段行为与目的结果行为的时空同一性，被害人受到侵犯是现实直接的。敲诈勒索罪的威胁不具有紧迫性，行为人往往扬言如不满足要求将把威胁内容变成现实，通常设定某种不利后果转为现实的时间间隔，时空跨度一般较大，一定程度上为被害人遭受物质或精神上的伤害提供了缓冲的余地。
“当场”的法律意义不仅指空间，关键更在于时间，而且要从抢劫的手段行为和目的行为的承接关系上去理解它。行为人胁迫被害人“当场”交付财物，否则“日后”将侵害被害人的，宜认定为敲诈勒索罪。行为人对被害人“当场”实施暴力或以“当场”实施暴力相威胁，其目的不在于对被害人造成人身伤害，而在于使被害人内心产生恐惧心理，利用其担心受到更为严重侵害的心理，使其确定地在将来某个时间交付财物的，这样的暴力应是敲诈勒索罪中要挟手段的强化，而非抢劫罪的暴力，应以敲诈勒索罪定罪处罚。实践中，不可因“当场”使用暴力手段一概认定为抢劫。
五是被害人的意思自治不同。抢劫的被害人不能充分表达自己的意志，丧失了意思表示的自由，处于极度紧迫的危险状态，除了当场交付财物之外，没有选择的余地，否则其生命、人身当场会遭受侵害。而敲诈勒索的被害人没有完全丧失自由意志，还可以采取权宜之计，尚有选择的余地，但由于精神上感到恐惧，有能力反抗而没有反抗，为了保护自己更大的利益不得已而处分数额较大的财产，意思表示上存在瑕疵。
六是取得的非法利益不同。抢劫罪占有的只能是在场的财物，限于动产，且没有具体的数额要求。而敲诈勒索罪占有的既可以是动产，也可以是不动产，甚至可以是财产性利益，既可以是在场财物，也可以是不在当场的财物，且必须数额较大才构成犯罪。
在我国的刑事法律法规规定的一系列罪名中，敲诈勒索罪和抢劫罪都是属于严重的侵害我国的公民的权益以及社会秩序的犯罪，两者既存在相同之处，又存在不同之处，其实两者最主要的区别，就是在于行为方式，行为内容以及行为的暴力程度。
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